YTMAKiNE * A305teyim.

com
1. TAIT TTREMLER ve TEKERLEK AKSI SSTEMLER 1.1. Titreimler zerindeki almalarn hedefi Tatlarda enerji kayna olarak hayvan yerine motorlarn kullanlmaya balamas tat hzn ve hareket kabiliyetini nemli lde arttrm ancak bu art baka problemleri de beraberinde getirmitir. Genel olarak yollarn ideal ekilde dz olmamas, tekerlek lastiklerindeki yaylanmann bu dzgnszl karlayamamas ve tatlarn normal hallerde ten fazla tekerlee sahip olmas tekerleklere dey dorultuda bir hareket serbestlii temin etme lzumunu ortaya karmtr. Tekerleklere bu imkan vermek zere yaylar kullanlmtr. Yaylarn tattaki devi : a) Yoldan gelen ve dzgn olmayan darbeleri muntazam titreimlere evirmek ve b) Bu titreimleri yardmc elemanlarnda kullanlmas ile en ksa zamanda sndrmektir. Tabiatyla bu esnada tatn, virajda denge, dorultu kontrol, v.b. gibi zelliklerinde bir deiiklik olmamaldr. Titreimler tatta hareket konforuna tesir ederler ve tatta konforun tayini, gerekli snrlarn konulmas ise daha ok fizyolojik ve psikolojik problemlerdir. Tat mhendisinin grevi ise tatta hareket konforuna tesir eden eitli faktrleri ortaya koymak ve fizyologlarla birlikte insan zerindeki tesirlerini incelemek, konforu arttrmak iin gerekli teorik ve pratik almalar yapmaktr. Titreimler yol, tat, yolcu ve tatn eitli paralar arasnda relatif hareketlere sebep olurlar ve bu hareketlerde yerine gre tatn kabiliyetini, yolcunun rahatn bozabilirler. Titreimler zerindeki aratrmalarn hedefi yukarda bahsedilen faktrlerin mahiyeti incelemek, bunlarn sebeplerine inerek zararl tesirlerini yok etmek veya azaltmak yollarn aramak ve tatta hareket konforunu arttracak tedbirleri almaktr. Bu konudaki teorik almalar genel olarak matematik metotlar ihtiva eder ve hareket denklemlerinin karlmas, bu denklemlerin sistemin sabitelerine ve zorlama kuvvetinin frekanslarna tabi olarak zlmesi ve nmerik zmlerin elde edilmesine gtrr. Ancak matematik zmler ok defa basitletirilmi ve gereklerden ksmen ayrlm haller iin yapldndan neticelerin deneysel metotlarla tahkiki lzumludur.

1.2. Basitletirilmi bir tat modelinin titreimi Bir tat genel olarak 6 deiik ekilde titreim yapabilir. Bunlar da (ekil 1.1);hareketleridir.

ekil 1.1 Tatn eitli titreimli dorusal hareket X ekseni boyunca titreim Y ekseni boyunca titreim Z ekseni boyunca titreim asal hareket X ekseni etrafnda Y ekseni etrafnda Z ekseni etrafnda : yalpa : bavurma : savrulma : ileri geri sarslma : yana kayma : aa yukar sarslma

Ayrca bamsz tekerlek aslnda akslarda orta noktalarndan geen Z ve X eksenleri etrafnda titreim hareketi yapabilirler. Bu 6 eit hareket tatta ayr ayr olabildii gibi bir ka bir arada da meydana kabilir. Karayollarnda hareket eden motorlu tatlar iin aa yukar hareket, bavurma ve yalpa hareketleri nemlidir. leri geri sarslma daha ok buharl lokomotiflerde bahis konusu olur fakat yol tatlarnda ihmal edilebilir. zel olarak ta titreimlerine girmeden nce, titreimler hakknda baz temel bilgileri tekrarlamak yerinde olur. 1.2.1. Snmsz serbest titreimler ekil 1.2de gsterilen ve bir ktle ile yaydan ibaret olan mekanik sistemi gz nne alalm. Bu sistem basit bir rmorku temsil edebilir. zerine oturtulmu ktlenin G arl altnda yay bir st miktar kadar skr ve k yay sabitesi gsterdiine gre
2

k . st = G

olur.

Eer G ktlesine dey dorultuda bir x0 yer deitirmesi verilir. (Bu hareket + veya dorultuda olabilir) ve sistem kendi haline braklrsa belirli bir titreim says ile bir hareket balayacaktr. Herhangi bir d kuvvet tesir etmedii mddete bu hareket devam eder. Ktlenin denge konumundan bir x uzaklndaki konumu iin tesir eden kuvvetlerin dengesi yazlrsa; (xin artma ynndeki kuvvetler + ve azalma ynnde tesir eden kuvvetler iaretli olarak alnmtr.)

ekil 1.2 Basit bir sistemin snmsz serbest titreimleri dx G k (st + x) = m d t k k . st = G olduundan, hareketin denklemi, = w konularak, m dx + w x = 0 olarak bulunur. d t

1.1

Statik denge konumu sfr konumu olarak seilmitir. Bu diferansiyel denklemin genel zm x= A sin wt + B cosw t eklindedir. dx A ve B sabiteleri snr artlar kullanlarak bulunabilir. Eer t= 0 iin x = x0 ve = 0 dt alnr ise, yani ktle bir x0 konumundan ilk hz olmadan serbest braklrsa, hareketin denklemi

x= x0 cos w t x= x0 cos t

veya

k m

olur.

1.2

Grld gibi bu bir basit harmonik hareket denklemidir. Mhendislikte basitletirilmi pek ok titreim problemi basit harmonik hareketle ifade edilebilir. Bilindii gibi bu hareket belli aralklarla aynen tekrarlanmaktadr. Bu i iin geen zaman :

T= 2 x

m k

[san]

T zamanna hareketin periyodu denir. w= frekansn gsterir. Sistemin doal frekans

k ifadesi ise sistemin doal dairesel m

1 1 k w f = = = t 2 m 2 ile ifade edilir. x0 deeri titreimin genliini gsterir. [1] [2]. Frekansn birimi titreim/saniye yani 1/saniyedir. ngilizce konuulan memleketlerde bu birim <<cycles per second>> yani c/ s tir. Almanca kitaplarda ve bir ksm Avrupa memleketlerinde ise frekans birimi olarak (*) Hertzin adna izafeten Hertz terimi kullanlr ve ksaca Hz ile gsterilir. 1.2.2. Srtnmeli snml serbest titreimler nceki halde gsterildii gibi titreime balayan sisteme bir d kuvvet tesir etmedii mddete titreim hareketi srp gider. Ancak pratikte eitli diren veya d kuvvetlerin tesiri ile bu hareket yavalar ve nihayet sona erer. Diren kuvvetleri arasnda, cisme tesir eden hava direnci hzn dk olmas sebebiyle ihmal edilirse, srtnme kuvvetleri en nemli yer igal eder. Srtnme direncinin tesiri altndaki ktlen bu hareketi bir snml titreim olur. Yay zerindeki ktleye gene bir x0 yer deitirmesi verilirse, herhangi bir x konumu iin denge denklemi u ekilde yazlabilir. (ekil 1.3);

dx m = = G k (st + x) F d t

ekil 1.3 Srtnmeli snml serbest titreimler Burada F ktleye tesir eden srtnme kuvvetidir ve tesir yn ktlenin hareketine kardr. Bylece ktlenin yukar ve aa doru hareketlerinde farkl ynlere sahiptir. k f w = ve P = m m hareket denklemi dx + w = - P d t alnarak,

eklinde yazlr.

Denklemin genel zm, ktlenin yukarya doru hareketinde, x1 = A1 sin (w t + 1) + P/w aaya doru hareketinde x2 = A2 sin (w t + 2) P/w olur.

Hareketin ktleye bir ilk hz vermeden sadece x0 yer deitirmesi ile balatld gz nnde dx tutularak snr artlar t = 0, x = x0, = 0 olarak alnr ve dt

 cos 1 = 0 1 = 2 yukar doru gidite

P A1 = x0 - olduundan hareketin denklemi, w

x=

F x0 - w

P cos w1t + w

olur.

1.3

1.3 denklemi ile verilen eri ekil 1.3te gsterilmitir. Bu denklem erinin a b ksmn vermektedir, b c ksm iin ise aa inme hareketi gz nne alnmal ve bu hareketin balang artlar yazlmaldr. Bu halde x2 = A2 sin (w t + 2 ) P/ w denkleminde,

P dx t = iin x = -x0 + 2 ve = 0 snr deerleri konularak, b c w w dt erisinin denklemi bulunur;

x=

P x0 3 w

P cos w t - w

grld gibi bir srtnme kuvvetinin tesiri ile hareket eden ktlenin titreimi bir cosins P erisi ile gsterilebilmektedir. Ancak hareketin genlii bir periyodun sonunda 4 kadar w azalmaktadr.

1.2.3. Viskoz snml serbest titreimler Bilindii gibi bir sv iinde hareket eden cisme o cismin hz ile orantl bir diren kuvveti tesir eder ve bu diren kuvvetinden pratikte arzu edilmeyen titreimleri sndrmek iin faydalanlr. (Hidrolik amortisrler). Bu durumda hareket eden ktleye tesir eden diren dx kuvveti C . ifadesi ile gsterilebilir ve C bir snm katsaysdr. Viskoz snml bir dt titreim denklemi u ekilde yazlabilir : dx dx m + C + k x = 0 d t dt C.g C k.g = = k ve = w G m G

denklemde

ile

gsterilirse, dx dx -------- + k -------- + w x = 0 1.4 d t dt elde edilir. Bu denklemi zmek iin eitli metotlar takip edilebilir. x = A . est ifadesinin zmlerden birisi olduu kabul edilirse, dx = s A est = s x dt

d x = s A est = s x d t bulunur. Bu deerler 1.4 denkleminde yerine konularak s x + k s x + w x = 0 elde edilir. Hareket hali bahis konusu olduundan x 0 dr.

Bylece s + k s + w = 0 denklemi ve bu denklemin kkleri olarak ta k k 2 - 4 w s1,2 = - 2 2

bulunur.

1.5

Karekk iindeki terimin deerine bal olarak ayr hal olabilir.

k > 4 w

yani

k 2 - 4 w

reeldir.

k = 4 w

bu halde

k s = - 2

dir.

k < 4 w
a. k > 4 w

k 2 - 4 w
ise;

ifadesi sanaldr.

Bu durumda 1.5 denkleminden s1 ve s2 gibi iki negatif kk elde edilir, 1.4 diferansiyel denkleminin zel zmleri

x1 = A1 e-s1t

ve

x = A2 e-s2 t

deerleri olabildiinden, denklemin genel zm ise,

x = A1 e-s1t + A2 e-s2 t
eklinde olur.

1.6

dx Snr artlar t = 0 iin x = x0 ve = 0 olarak yazlp sabiteler hesaplanarak, dt S2 A1 = x0 S2 S1 , S1 A2 = S1 S2

Hareketin genel denklemi elde edilir;

S2 x = x0 e-s1t S2 S1

S1 x0 e-s3 t S1 S2

1.7

ekil 1.4 Viskoz snml serbest titreimler

ekil 1.4den grld gibi, bu hareket gerekte bir titreim olmayp, x0 konumundan, sfr deerine yaklaan bir harekettir. Snm kuvvetinin byk olmas sebebiyle bu hareket <<ar snml>> veya kritik st snml titreim denebilir.

b. k = 4w

ise;

Bu halde 1.4 diferansiyel denkleminin zm,

x = A e- k/2 .t

olur.

1.8

Ancak 1.4 denklemi ikinci mertebeden bir diferansiyel denklem olduundan ve 1.8 denkleminde ise sadece bir sabite olduundan bu genel zm olamaz ve genel zm

x = e- k/2 .t

(A1 + A t)

eklinde yazlabilir. nceki halde alnan snr artlarna gre A1 = x0 ve A2 = 0 elde edilir. Hareketin denklemi :

x = x0 e- k/2 .t

olur.

1.9

Grld gibi bu harekette bir titreim deil sadece denge konumuna dntr. (ekil 1.4)

C k = 4w = den bu hale ait snm katsays C = 2 w . m bulunur. m

Cnin bu deerine kritik snm katsays denir, ve bu harekete de kritik snml titreim ismi verilir.

c. k < 4w ise;
Bu durumda, kkler

k 4w - k S1,2 = - i = - a + ib 2 2 k 4w - k a = + ; b = 2 2
eklinde yazlr ve 1.4 diferansiyel denkleminin genel zm aadaki ekilde bulunur :

x = A1 e(-a+ib)t + A2 e(-a-ib)t e-ibt = cos b t + i sin b t e-ibt = cos b t i sin b t

ifadelerinden faydalanlarak,

e-at = [A1 . e + A2. ]

ve

x=e

-at

[c1 cos bt + c2 sin bt] bulunur.

ve

1.10
dir.

c1 = A1 + A2

c2 = i A1 iA2

dx Snr artlar t = 0, iin x = x0 ve = 0 olarak yazlp, sabiteler c1 = x0 , c2 = 0 olarak dt hesaplanarak hareketin genel denklemi elde edilir : x = x0 . e- at cos b t
-

ekil 1.4ten grld gibi, 1.10 erisi x = e at Titreimin periyodu,

erisine teet kalarak sfra yaklamaktadr.

Bu hareket gerek bir titreimdir ve <<kritik alt snml titreim<< olarak isimlendirilebilir.

10

4 w - k b.T = . T = 2 2

T=4/

4 w - k

c olarak bulunur. nceki hallerde olduu gibi k = dir. Bu harekette titreimin genlii m geometrik bir seriye gre azalr. 1.2.4. Snmsz zorlanm titreimler
Serbest titreim yapabilen bir sistemin hareketi ona bir x0 yer deitirmesi vererek temin edilebildii gibi, her hangi bir d kuvvetin devaml veya kesikli etkisi ile de meydana getirilebilir. Bahis konusu olan halde d kuvvet P = P0 sin w t ise, denge denklemi

d x m + k x = P0 sin w t d t
eklinde yazlabilir.

1.11

1.11 denkleminin x = x0 sin w t eklinde bir zel zm olduu dnlrse, 1.11de yerine konularak, titreimin genlii x0,

P0 / k x0 = 1- (w/w)
ve ktlenin yer deiimi,

P0 / k x = sin w 1- (w/w)

1.12

elde edilir. Bu denklemde P0/k deeri, yayn, P0 kuvvetinin etkisi altndaki statik uzamasn verir ve xst ile gsterilebilir. Denklem 1.12de verilen deer bir zel zmdr ve 1.11 denkleminin genel zm eklemekle elde edilir. Bu genel zm

11

xst x = c1 sin wt + c2 cos wt + sin w t 1- (w/w)

1.13

eklinde olur. Denklemdeki ilk iki terim sistemin snmsz serbest titreimini ve son terim ise snmsz zorlanm titreimini gsterir. Grld gibi 1.13 denkleminde w0 ve w olarak iki ayr frekans vardr, w0 d kuvvetin frekansdr. w ise mevcut sistemin doal titreim

x frekansdr. Bunlar tamamen birbirlerinden bamsz deerlerdir. Eer = f (w0 / w) xst olarak (denklem 1.12) izilirse, hareket hakknda baz nemli neticeler elde edilir. ekil
1.5ten de grld gibi w0 = w olduu anda, kuvvet ktleyi en uygun zamanda uygun dorultuya itmektedir. Bylece de ufak bir kuvvetle genlik sonsuz byk deerler almaktadr. Bu olaya <<rezonans>> denir ve doal frekans w0 , yada rezonans frekans ismi verilir. Byle bir zorlama kuvveti tata yoldan da gelebilir. Tekerlek, yol zerindeki bir sinsoidal ukuru aarken ayn ekilde ikaz kuvveti tesir eder.

ekil 1.5 Zorlanm titreimler

Bu halde

2V w = olur. 1, yol dalgasnn uzunluu, v, ise tekerliin hareket hzdr. Yukarda 1 bahsedilen rezonans hali bu durumda da w0 = w iin ve w0n wn tam katlarna eit olmas
halleri iin ortaya kar. Eer yol zerindeki dalgalar aralkl ise ve aralar, w veya onun tam katlarna eit olacak ekilde ise rezonans gene mevcuttur. Ancak pratikte yol zerindeki dalga ekilleri dzgn geometrik erilerle ifade edilemezler.

12

1.2.5. Viskoz snml zorlanm titreimler

Eer bir periyodik kuvvetle harekete zorlanm olan bir sisteme bir viskoz sndrc eklenirse, hareketin diferansiyel denklemi u ekilde yazlr :

d x d x m + c + k x = P0 sin w t d t d t
denklemde

c k P0 k = , w = ve F = konularak, m m m d x dx + k + w x = F sin w t d t dt
denklemi elde edilir. Bu diferansiyel denklemin genel zm, sa tarafsz zmne, bir zel zm eklenmesi ile elde edilebilir. 1.15 denkleminin sa tarafsz ekli blm 12.3te incelenen, yani viskoz snml serbest titreimler halidir ve hareketin genel denklemi 1.10 ifadesi ile verilmitir. u halde, 1.15 denkleminin zm,

1.15

x = e-at (c1 cos b t + c2 sin b t)

eklinde olur. Ayrca

x = B1 sin w t + B2 cos w t
ifadesinin de, 1.15 denkleminin bir zm olabilecei grlr. Bylece viskoz snml, zorlanm bir titreimin genel denklemi,

x = A1 e-s1t + A2 e-s2t + B sin (w t +)

Serbest titreim
Zorlanm titreim

1.16

13

eklinde yazlabilir. Periyodik zorlama kuvvetinin uzun sre devam etmesi halinde, serbest titreim ksm ortadan kalkar ve srekli bir zorlanm titreim durumu ortaya kar. Blm 12.3te incelendii gibi s1 ve s2 kklerinin deerine gre ayr titreim hali ayrmak mmkn olur. Bu hale gre hareketin denklemleri u ekilde yazlabilir. a) s1 ve s2 reel kklerdir. Hareket ar snml bir titreimdir ve denklemi :

x = A1 e-s1t + A2 e-s2t + B sin (w t +)

eklinde yazlabilir. b) s1 = s2 = - k / 2dir. Kritik snml titreim. Hareketin denklemi,

1.17

x = e+k/2t (A1 +A2) + B sin (w t + )

olur. c) s1 ve s2 sanaldr. Hareket kritik alt snml bir titreimdir, ve denklemi,

1.18

x = e-at (c1 cos b t + c2 sin b t) + B sin (w t + )

1.19

olur. Bu denklemlerdeki sabiteler, daha ncede gsterildii gibi, snr artlar kullanlarak kolayca hesaplanabilirler. Zorlama kuvvetinin devam halinde sadece zorlanm hareket kalacandan,

x = B sin (w t + ) denkleminden faydalanlarak titreimin genlii hesaplanabilir.

Denklemde xin trevi alnarak, 1.15 denkleminde yerine konursa,

dx = + w B cos ( w t + ) dt d x = - w0 B sin ( w0 t + ) d t
sin w0 t [B (w - w0) cos k w0 B sin F] +cos w0 t [B (w - w0) sin + k w0 B cos ] = 0 bulunur. Bu ifade t nin her deeri iin doru olduundan t=0 konularak,
14

1.20

- kw0 tan = w - w0

1.21

bulunur. 1.20 denkleminde w0 t = konularak, sin ve cos deerleri de 1.21 ifadesin2 den hesap edilip ayn denklemde yerine konarak, titreim hareketinin genlii F B = (w - w 0 ) + k w 0 olarak bulunur. c 1.21 denkleminden grld gibi, titreimde faz as , k = ya, yani snm w0 m (damping) katsaysna ve frekans oranna baldr. (ekil 1.6) w 1.22

ekil 1.6 Zorlanm viskoz snml titreimler

Zorlanm titreimlerin genliinin, yayn statik skma miktarna oranna <<byltme katsays>> ismi verilir. Statik skma miktar ise ktleyi tayan yayn, ikaz kuvvetinin maksimum deerinin yani P0n tesiri altndaki skmadr.

B B.k B Byltme katsays = = = P0 / k mF w . F 1 B . K =

2 wo 2 1 + k 2 w0 w w4 2

P0 F = m

1.23

15

ekil 1.7 den grld gibi, byltme katsaysnn maksimum deeri w = w0 olduu zaman, yani rezonans durumunda elde edilir. Grld gibi bu eri ayn zamanda titreimin genliini de gsterir ve eitli snm katsaysna gre bir eri verir. Snm katsays arttka titreim genlii azalmaktadr. Bir yay ve ktleden ibaret bu sistemin titreimi basitletirilmi bir tatn hareketine de tatbik edilebilir. Tat hz v ve yol dzgnlnn dalga boyu 1 ise v/1 = w0/2 olur. Sistemde viskoz snm kabul edilirse, faz as 1.21 denklemi ile ve hareketin genlii 1.22 denklemi ile verilir. Bylece tatn zorlanm hareketi tamamyla bilinmektedir. (ekil 1.7). Bu halde; a) Tatn zorlanm hareketinin denklemi

F x1 = sin (w0 t +) (w - w0) + k w0

b) Tatn snml serbest titreiminin denklemi ise;

1.24

x2 = e

-at

(c1 cos b t + c2 sin b t)

dir.

1.25

dx Burada snr artlar t = 0 , x = a ve = 0 kullanlarak sabiteler hesaplanr. Neticede dt tatn dey dorultudaki hareketinin genel denklemi x = x1 + x2
olarak elde edilir. Dikkat edilecei gibi, a ve b hallerindeki hareketlere ait frekanslar farkldr ve ancak snm katsaysnn ok kk olmas halinde birbirlerine yaklarlar.

ekil 1.7 Amortisrl bir tatn arzal bir yolda hareketi

16

1.3. Birletirilmi sistemlerin titreimi

Genel olarak tat titreimleri nceki ksmlarda bahsedilen basitletirilmi denklemlerle ancak n hesaplar iin gsterilir. Gerekte tatlar ok yay ve birden fazla serbestlik derecesine sahip sistemlerdir. Tat titreimini en genel halde incelemek yerine gz nne alnacak eitli hareketler iin baz modeller kabul etmek yerinde olur. yle ki; tatn aa yukar titreim hareketi iin elastik olarak balanm iki serbestlik dereceli bir sistem, ba vurma ve yalpa hareketinin incelenmesi iinde iki noktadan mesnetli tek ktleli bir sistem (ekil 1.8), gz nne alnabilir.

1.3.1. Elastik olarak bal iki ktleli sistem

Tekerleklerin elastiklii de gz nne alnrsa, ekil 1.9da gsterilen iki serbestlik dereceli sistem elde edilir. Burada k1, tekerlein yay sabitesi, m1 aks ve tekerlek ktlesi, k2 tat yayalarna ait sabite ve m2 de tatn yaylar zerine oturtulmu ktlesidir. Bu sistemin titreimi tatn aa yukar hareketini verir ve bu sisteme ait hareket denklemi yardm ile tatn dey dorultudaki hareketi incelenebilir. [3] [4]. Tekerlek lastiinin bir snm etkisi yapmad kabul edilirse [5] ekil 1.8deki m1 ve m2 ktlelerinin denge denklemleri u ekilde olur :

ekil 1.8 Tatn nemli zati frekansn hesaplamak iin kullanlan

basitletirilmi modeller m1 ktlesine tesir eden kuvvetlerin dengesi :

d x1 m1 + k1 x1 = k2 (x0 x1) d t

1.26

17

m2 ktlesine tesir eden kuvvetlerin dengesi :

d x2 m2 + k2 (x0 x1) = 0 d t

1.27

Bu ifadelerde x1 ve x2, sras ile gz nne alnan t anndaki m1 ve m2 ktlelerinin eyer deitirme miktarlardr. Bylece 1.26 ve 1.27 denklemleri sistemin serbest titreimlerini tayin eder. Bu diferansiyel denklemlerin zmn bulmak iin m1 ve m2 ktlelerinin, ayn bir frekansla harmonik hareket yaptklar kabul edilirse,

x1 = a1 sin w t x2 = a2 sin (w t + )

1.28 1.29

yazlabilir. Burada a1 ve a2 hareketin bilinmeyen genlikleridir. Ve iki ktlenin ay fazda hareket ettii kabul edilemeyeceine gre

her iki hareket arasndaki faz asdr. Bu halde

1.28 ve 1.29 denklemleri 1.21 ve 1.27 diferansiyel denklemlerinin zmdr ve bu denklemleri gereklemelidir. zmler denklemde yerine konursa, m1 a1 w sin wt + k1 a1 sin wt k2 a2 sin (wt + ) + k2 a2 sin wt = 0 m2 a2 w sin (wt + ) + k2 a2 sin (wt + ) k2 a2 sin wt = 0

1.30 1.31

Bu denklem t nin btn deerleri iin doru olmaldr, ayn zamanda t = 0 deeri iinde denklem 1.29da, t = 0 konursa, k2 a2 sin = 0
=

ve elde edilir.

0 , , 2 , ..

Ktleler ya ayn frekans ve farkl genlikle birlikte gidip gelir, veya birisi inerken dieri kar. 1.30 ve 1.31 denklemleri faz asndan bu deeri iin tekrar yazlr.

[m1 a1 w + k1 a1 k2 (a2 a1)] sin wt = 0 [m2 a2 w + k2 (a2 a1)] sin wt = 0

buradan,

m1 a1 w + k1 a1 k2 (a2 a1) = 0

1.32

18

 m2 a2 w + k2 (a2 a1) = 0

1.33

denklemleri elde edilir. Bu iki denklemden, yukardaki kabul gerekleyecek a1, a2 ve w deerleri bulunabilir. Ancak bilinmeyen olduuna gre, bilinmeyenlerin her deil de a1/a2 oran ve w bulunabilir. 1.32 ve 1.33 denkleminden,

a1 k2 a1 k2 m2w = ve = a2 k1+k2 m1w a2 k2

a1 deerleri bulunur. nin iki deeri eitlenerek, a2

w4 w

k1 + k2 k2 k1 k2 + + = 0 m1 m2 m1 m2

1.34

denklemi elde edilir. Grld gibi 1.34 denklemi iki frekans deeri verir ve her birisine gre de bir a1/a2 oran elde edilir. Eer tatta yol arzalarndan gelen kuvvetler gibi her hangi bir d kuvvet tesir ederse, zorlanm titreimlerin hareket denklemi benzer ekilde yazlabilir. Yol dzgnlnden gelecek zorlama kuvvetinin, nceki halde olduu gibi periyodik bir P kuvveti olduunu kabul edelim. Hareketin diferansiyel denklemi aadaki ekilde yazlr :

d x1 m1 + k1 x k2 (x2 x1) = P0 sin w0 t d t d x2 m2 + k2 (x2 x1) = 0 d t

Bu denklemlerin,

1.35

1.36

x1 = a1 sin w0 t x2 = a2 sin w0 t
eklinde zmleri olabilecei kabul edilebilir. Bu ifadeler 1.35 ve 1.36 denklemlerinde yerine konarak,

m1 a1 w0 + k1 a1 k2 (a2 a1) = P0 m2 a2 w0 + k2 (a2 a1) = 0

19

denklemleri elde edilir. Buradan hareketin genlikleri :

m2 w0 1 - k2 a1 = P0 m2 w0 1 - k1 +k2 m1 w0 - k2 k2 1 a2 = P0 w0 1 - m2 k1 +k2 m1 w0 - k2 k2
olarak bulunur.

1.37

1.38

1.3.2. ki noktadan mesnetli tek ktleli bir sistem

ekil 1.9da gsterilen ktlesi m olan blok iki serbestlik derecesine sahiptir. Bunlardan birisi S arlk merkezinin aa yukar hareketi teki ise blokun arlk merkezi etrafndaki dnme hareketidir. lk hareket tatn aa yukar titreimine ve ikinci hareket ise bavurma ve yalpa titreimlerine tekabl eder. Blokun bu iki hareketi birbirlerinden bamsz deildir. Bunlardan birisi balad zaman teki harekette uyarlr. Bu hadiseye kuplaj denir. Hareketlerin bu zelliinden dolay, rnein, yol zerindeki bir ukurdan geen tatta meydana gelen aa yukar titreimler, ayn zamanda bavurma titreimlerine de sebep olacaklardr. ekil 1.9da gsterilen sistemin hareket denklemleri kolaylkla yazlabilir.

ekil 1.9 Bir ktleli iki serbestlik dereceli sistem

20

Konservatif bir sistem iin Lagrange denklemi

d dt

L qi

L - = 0 qi

eklindedir. Denklemde T, sistemin kinetik enerjisini ve V, de potansiyel enerjisini gstermek zere L = T V dir. ekilde gsterilen konumda A ve B noktalarnda yaylarn G kuvvetinin etkisi altndaki uzunluk deimeleri A ve B , kolayca bulunabilir.

G 12 A = 1.k1

G 11 B = 1.k2

Bu durumda sistemin kinetik ve potansiyel enerjileri u ekilde bulunur :

Kinetik Enerji

1 G 1 T = . x + I 2 g 2 k1 k2 V = (Z +11 ) + (Z 12 ) 2 2

Potansiyel Enerji

Bu deerler,

d dt

L x

L = 0 x

denkleminde yerine konursa,

L = - k1 (x + 11 ) k2 (x 12 ) x L G = x = m x x g

21

m x = - k1 (x + 11 ) k2 (x 12 )
Ktlenin, arlk merkezi etrafndaki asal hareketi iin, Lagrange denklemi

1.39

d dt

L = 0

eklinde kullanlarak, hareket denklemi bulunur.

L = - k1 11 ( x + 11 ) + k2 12 ( x 12 ) L = I I = - 11 k1 ( x + 11 ) + 12 k2 ( x 12 )
neticede bir sadeletirme yapabilmek iin 1.39 ve 1.40 denklemleri,

1.40

m x + x (k1 +k2) + (11 k1 12 k2) = 0 I + (k1 11 +k2 12) + x (k1 11 k2 12) = 0

eklinde yazlr ve baz yeni sabiteler kullanlr. Burada,

k1 + k2 = ke k1 11 + k2 12 = kte k1 11 k2 12 = kk

edeer yay sabitesi edeer torsiyon yay sabitesi kublaj sabitesi

olarak kabul edilir ve denklemlerde yerine konur.

m x + ke + x + k k . = 0 I + kte . + kk . x = 0

1.41 1.42

22

Kuplaj sabitesi kk , ktlenin her iki hareketi (dorusal ve asal hareketi) arasndaki balanty gsterir. Eer kk 0 ise, iki hareket arasnda kuplaj vardr. Yani hareketlerden birisi uyarlrsa, rnein ktle aaya doru itilip braklrsa, teki harekette balar ve bu hadiseye kuplaj denir. Eer kk = 0 ise yani k1.11 = k2.12 ise kuplaj olmaz. Ktle bu halde ya sadece aa yukar doru hareket eder veya sadece arlk merkezi etrafnda bir dnme yapar. Eer 1.41 ve 1.42 denklemlerinde kk = 0 konulursa;

m x + ke x = 0 I + kte . = 0
bulunur ki, ilk denklem sadece aa yukar hareket eden ve ikincisi ise sadece arlk merkezi etrafnda dnen ktleye ait denklemlerdir. Bu eylemler birbirlerinden bamszdr. Tekrar 1.41 ve 1.42 denklemleri gz nne alnp 13.1 de olduu gibi bu denklemlerin

x =x0 sin w t = 0 sin w t

eklinde zmleri olduu kabul edilebilir. Bu ifadeler 1.41 ve 1.42 de yerlerine konursa,

ke kte + m I m

ke . kte - kk w + = 0 4 m I

1.43

denklemi elde edilir. 1.43 denkleminin kkleri

ke kte + m m I w = 2
olarak bulunur.

ke kte + m m I 4

4 (ke kte - kk) - 4 m I

23

Bu denklemden de grld gibi kuplaj yksek frekans daha yksektir ve dk frekans da drr. Grld gibi tatn arlk merkezinin ve yay sabitelerinin uygun seilmesi, (k1 11 = k2 12 ), titreim hareketlerinin bamsz olmasn temin edebilmektedir. Bu konuda baz yeni tariflerin yaplmas tat konstruksiyonu iin deerli sonular verir. [6] ekil 1.10daki DB ubuu yaylar zerine oturtulan tat gvdesini gstersin. Eer A noktasna, d P kuvveti tesir ederse, sistemin gvdesini tekil eden DB ktlesi DB konumunu alr. Yani bu kuvvetin tesiri altndaki harekette B noktasnn yeri deimemi olur. Eer P kuvveti B noktasna tesir etse idi, A noktasnn yeri deimeyecekti. Gz nne alnan sistemde,

k1 12 = k2 11
olacak ekilde bir C noktas tayin edilirse, bu noktaya yaylanma merkezi denir. Eer C noktasna bir kuvvet tesir ederse, kat cisim ilk konumuna paralel olarak aa yukar hareket eder. Daha nce bahsedildii gibi tatn arlk merkezi, yaylanma merkezinde olursa, birbirinden bamsz iki ayr titreim hareketi elde edilir. A ve B noktalarnn, C noktasna olan uzaklklar d ve e ise,

e . d = 11 . 1 2

olur.

ekil 1.10 Bu art gerekleyen A ve B gibi nokta iftlerine elastik elenik [7] noktalar ismi verilir. Yukardaki bantdan grlecei gibi sonsuz sayda byle nokta ifti vardr. Tatn S
24

arlk merkezinde toplanm olan ktlesi m ve arlk merkezine gre ktlesel atalet momenti de m i olsun. i, girasyon yarapn gstermektedir. Tatn m ktlesi yerine, bu ktle ile kinetik edeer olan iki ktleden ibaret bir sistem alnabilir. ki sistemin kinetik edeer olmas iin art gereklemeleri icap eder : a) Her iki sistemin ktlesi eit olmaldr. b) Her iki sistemin arlk merkezleri ayn noktada olmaldr. c) Arlk merkezine gre atalet momentleri eit olmaldr. Bu artlar u ekilde yazlabilir :

m1 + m2 = m m1 r = m2 . s m1 r + m2 s = m i
Grld gibi m1, m2, r ve s den ibaret drt bilinmeyenin bulunmas iin denklem yazlabilmektedir. Bu durumda bilinmeyenlerden birisi kabul edilip, tekiler hesaplanacaktr. Yukardaki denklem arasnda m1, m2 ve m yok edilirse,

r s = i

1.44

bulunur. Burada r veya s den birisi seilirse dieri 1.44 denkleminden hesaplanr. m1 ve m2 ktlelerinin yerletirecei, bu ekilde hesaplanm nokta iftlerine <<dinamik elenik>> noktalar denir. Dinamik elenik, ve elastik elenik noktalar kombine edilirse, elde edilecek nokta iftleri dinamik ve elastik elenik noktalar olacaktr. rnein, ekil 1.11 de ki H ve J noktalar her iki art da gerekler. Bu noktalara ift elenik noktalar ismi verilir. ift elenik noktalar hesaplamak iin aadaki drt denklemden faydalanlr :

r s = i e . d = 11 . 1 2 d=r+x e=sx
Herhangi bir tatta, k, 11, 12 ve x bilindiinden r, s, d, e bilinmeyenleri yukardaki denklemlerden hesaplanabilir. Bylece de verilen bir tatta ift elenik olabilecek yalnz bir
25

nokta ifti vardr. Eer arlk merkezi G ile yaylanma merkezi C akrsa, sonsuz sayda ift elenik nokta ifti bulunabilir, bu noktalar arasnda elastik olarak elenik olan A ve B noktalar da (ekil 1.11), bu halde ayn zamanda dinamik elenik olurlar.

ekil 1.11
Eer bir tatn m ktlesi, kendisi ile kinetik olarak edeer bir m1, m2 ktlelerine ayrlr e bu ktlelerde ift elenik noktalarda yerlemi olursa tatn titreim hareketleri snrlanm olur. Bu halde ktlelerden birisinin atalet kuvveti sebebi ile balayacak titreim hareketi teki ktleye tesir etmez yani <<kuplaj>> olmaz. Titreim hareketi sabit kalan ktle merkezi etrafnda bir asal harekettir. Eer sistem elenik noktalar dndaki bir noktaya tesir eden bir kuvvet tarafndan harekete geirilmise, ift elenik noktann her ikisi de basit harmonik hareket ve bunlarn dnda kalan tat noktalar her iki harmonik hareketin birlemesinden ibaret bir hareket yaparlar. Eer tatta ktle merkezi ile yaylanma merkezi akrsa elenik noktalardan birisi sonsuza gider, dieri ise yay merkezindedir. ki mstakil hareketten birisi ktle yay merkezi etrafnda asal hareket, dieri ise sonsuzdaki bir nokta etrafnda asal hareket yani bir teleme hareketidir. Drt tekerlekli bir tatta, yol dzgnlnden dolay ortaya kan kuvvetler, A ve B noktalarna tesir ederler. Eer bu noktalar ift elenik noktalar olarak seilmemilerse, A ya tesir eden bir kuvvet B de de bir hareket meydana getirir. Eer bu noktalar ift elenik noktalarsa, noktalardan birisine tesir eden kuvvet sadece o noktada bir hareket meydana getirir yani <<kuplaj>> olmaz.

26