Universidad Nacional Autnoma de Mxico Facultad de Estudios Superiores Cuautitln

Departamento: Seccin:

Ingeniera Electrnica

Laboratorio de Control Digital

Semestre 2012-1 Materia: Control Digital Clave Carrera: 116 Clave Asignatura: 1820

Autores: M.en TI. Jorge Buenda Gmez Ing. Nicols Calva Tapia M. en C. Leopoldo Martn del Campo

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Laboratorio de Control Digital

ndice

ndice Prlogo Reglamento Prctica 1 Prctica 2 Prctica 3 Prctica 4 Prctica 5 Prctica 6 Prctica 7 Muestreadores y Retenedores Convertidor Analgico Digital Discreto Convertidor Analgico Digital Integrado Convertidor Digital Analgico Integrado Convertidor Digital Analgico con Realimentacin Contador Infrarrojo Motores a pasos

I II IV 1 6 10 14 17 20 24

ndice de Prcticas

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Laboratorio de Control Digital

Prlogo

Objetivo del curso Familiarizar al alumno con los principales mtodos de anlisis y diseo de los sistemas de control digital. As como con la realizacin prctica de los algoritmos de control que con mayor frecuencia se emplean.

Objetivos del Laboratorio Analizar y comprobar los tres procesos empleados en la digitalizacin de las seales analgicas; muestreo, retencin y cuantizacin. Comprobar las diferentes formas de conversin analgica-digital (CAD) y la conversin digitalanalgica (CDA) as como emplear sensores de seales fsicas a travs de transductores e implementarlos en un sistema de control digital. Implementar el control de motores para la construccin de maquinas herramientas y robots.

Introduccin En el laboratorio de Control Digital se plantea realizar la comprobacin de los conceptos ms relevantes de la digitalizacin de seales analgicas. Este proceso es indispensable para poder realizar el control de los sistemas a travs de sistemas digitales o computadoras. Para lograr esto se requieren 3 procesos que son el muestreo, la retencin y la cuantizacin los cuales son implementados prcticamente para poder analizar los parmetros de funcionamiento ms representativos de la discretizacin de seales. Otro de los elementos importantes en el proceso de control es la adquisicin de datos a travs de convertidores analgicos a digitales y convertidores digitales a analgicos, tanto discretos como integrados ya que son la interfaz directa entre el mundo real, bsicamente analgico, y el sistema de control, bsicamente digital. Finalmente es necesario integrar los diferentes procesos en la realizacin de sistemas de control de dispositivos de diversos tipos para comprobar el funcionamiento de las diferentes partes que componen a un sistema de control digital. Instrucciones para la elaboracin del reporte Para la presentacin del reporte se deber cumplir con los requisitos indicados en cada una de las prcticas, incluyendo: La introduccin. El procedimiento experimental El circuito Las tablas de datos Las grficas Los comentarios Observaciones
Prlogo II

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Esquemas Diagramas El cuestionario

y en general todos los elementos solicitados dentro del desarrollo de la prctica. Los criterios de evaluacin para el laboratorio son los siguientes: C1 (Criterio de evaluacin 1): Reporte entregado con todos los puntos indicados (50%) C2 (Criterio de evaluacin 2): Habilidad en el armado circuitos (20%) C3 (Criterio de evaluacin 3): Desarrollo y funcionalidad de la prctica (20%) C4 (Criterio de evaluacin 4): Participacin (10%) Tambin ser necesario incluir en cada prctica, una portada (obligatoria) como la mostrada a continuacin. U. N. A. M. F. E. S. C. Laboratorio de : ________________________________________ Grupo: __________ Profesor: ______________________________________________________________ Alumno: _______________________________________________________________ Nombre de Prctica: _________________________________ No. de Prctica: _______ Fecha de realizacin: _____________________ Fecha de entrega:________________ Semestre: ____________

Bibliografa
1. Franklin G., F. Powel J. Digital Control of Dynamic Sysytems Addison- Wesley Publishing Company 1975 2. Smith C. L. Digital Computer Process Control Intex Educational Publishers 1972 3. Cadzow J., Martens H. Discrete Time and Computer Control Systems Prentice Hall Inc. 1970 Kuo B. C. Digital Control Systems Holt Rinehort and Winston, New York 1980

4.

Prlogo

III

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Reglamento Interno del Laboratorio de Comunicaciones, Control y Electrnica
1. Dentro del laboratorio queda estrictamente prohibido. a. Correr, jugar, gritar o hacer cualquier otra clase de desorden. b. Dejar basura en las mesas de trabajo y/o pisos. c. Sentarse sobre las mesas d. Fumar e. Introducir alimentos y/o bebidas. f. Introducir cualquier objeto ajeno a las prcticas de laboratorio, tales como: televisiones, equipos de sonido (aun con audfonos) excepto algn equipo para realizar las prcticas g. La presencia de personas ajenas en los horarios de laboratorio. h. Dejar los bancos en desorden. i. Mover equipos o quitar accesorios de una mesa de trabajo a otra sin el consentimiento previo del profesor de laboratorio en turno. j. Usar o manipular el equipo sin el conocimiento previo del profesor. k. Rayar las mesas del laboratorio. l. Energizar algn circuito sin antes verificar que las conexiones sean las correctas (polaridad de las fuentes de voltaje, multmetros, etc.). m. Hacer cambios en las conexiones o desconectar equipo estando est energizado. n. Hacer trabajos pesados (taladrar, martillar, etc.) en las mesas de las prcticas, para ello se cuenta con mesas especiales para este tipo de trabajos. 2. Verifique las caractersticas de los dispositivos electrnicos con el manual o pregunte a su profesor de laboratorio. 3. Es responsabilidad del usuario revisar las condiciones del equipo del laboratorio al inicio de cada prctica y reportar cualquier anomala que pudiera existir (prendido, daado, sin funcionar, maltratado, etc.) al profesor del laboratorio correspondiente. 4. Es requisito indispensable para la realizacin de las prcticas, que el alumno cuente con su manual completo y actualizado al semestre en curso, las cuales podrn obtener en: http://olimpia.cuautitlan2.unam.mx/pagina_ingenieria. 5. Quien requiera hacer uso de las instalaciones de laboratorio para desarrollar trabajos, prcticas o proyectos, es requisito indispensable que est presente el profesor responsable atendiendo a los alumnos, en caso contrario no podrn hacer uso de dichas instalaciones. 6. Correo electrnico del buzn para quejas y sugerencias para cualquier asunto relacionado con los Laboratorios de Electrnica. electronica@fesc.cuautitlan2.unam.mx 7. La evaluacin del laboratorio, ser en base a lo siguiente: A - (Acreditado; 80% de prcticas entregadas aprobadas en base a los criterios de evaluacin) NA - (No Acreditado; No se cumpli con los requisitos mnimos establecidos en el punto anterior) NP - (Nunca se presento; con o sin asistencia pero que no haya entregado reporte alguno)
Reglamento Interno del Laboratorio de Comunicaciones, Control y Electrnica IV

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8. Los casos no previstos en el presente reglamento sern resueltos por el Jefe de la Seccin. NOTA: En caso de incurrir en faltas a las disposiciones anteriores, el alumno ser acreedor a las siguientes sanciones por parte del profesor de laboratorio segn sea el caso y la gravedad. Baja temporal del grupo de laboratorio al que est inscrito. Baja definitiva del grupo de laboratorio al que est inscrito.

Reglamento Interno del Laboratorio de Comunicaciones, Control y Electrnica

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Prctica 1
Muestreadores y Retenedores
Tema: 1.6. Efectos de cuantizacin y muestreo Objetivos El alumno implementar un dispositivo de muestreo y un dispositivo de retencin para comprobar 2 de los procesos empleados en la discretizacin de seales analgicas. El alumno analizar las variaciones que se producen en ambos procesos al cambiar los parmetros del sistema y las seales de entrada.

Introduccin En los sistemas discretos, en los sistemas de datos muestreados y en los sistemas de control digital, por lo general una o varias de las seales que intervienen en el proceso son seales analgicas que deben ser transformadas a seales discretas para poder ser empleadas de forma adecuada dentro de este tipo de sistemas. Para lograr la discretizacin de las seales, se debe aplicar primero el proceso de muestreo y obtener as una seal formada nicamente por las muestras discretas en tiempo de la seal analgica. El proceso de muestreo puede representarse a travs de un switch que se cierra cada t = kT segundos durante un tiempo de muestreo (p), la entrada de este switch es una seal analgica y la salida es una seal muestreada como se muestra en la figura 1.1.

x(t)

t=kT

x*(t)

Muestreador

Figura 1.1 Otra forma de representar al proceso de muestreo es a travs de un modulador en amplitud, que realiza el producto de un tren de impulsos unitarios discretos generados en los instantes kT y la seal analgica que se desea muestrear, obtenindose como producto los mismos pulsos discretos pero modulados en amplitud por la seal de entrada, a esta salida se le denomina la seal muestreada, tal y como se muestra en la figura 1.2. La operacin que realiza el modulador puede representarse matemticamente a travs del producto del tren de impulsos unitarios y la seal analgica de entrada dando como resultado la siguiente expresin que define a la seal muestreada. A partir de ella se deriva la transformada Z.

Prctica 1 Muestreadores y Retenedores

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x * (t ) x(kt) z k
k 0

Seal Analgica

Tren de impulsos unitarios

Moduladora a Modulador en Amplitud

Seal Muestreada x*(t)

Portadora

Figura 1.2 Otro dispositivo empleado en la digitalizacin de las seales analgicas para utilizarlas en los sistemas de datos muestreados, es el retenedor, el cual tiene la funcin de reconstruir la seal muestreada a partir de los valores de las muestras generadas por el muestreador, empleando para ello, polinomios de diferentes grados. Entre los ms empleados estn los retenedores de orden cero y de primer orden. En la figura 1.3 se presenta un retenedor de orden cero.

Retenedor

Figura 1.3 En esta prctica se implementarn 2 circuitos, que realizan las funciones de muestreo y retencin respectivamente empleando circuitos analgicos, compuertas digitales y amplificadores operacionales, haciendo la anotacin de que en los sistemas de control digital estas funciones se realizan a travs de los convertidores analgico digitales que contienen de manera intrnseca a dichas funciones de muestreo y retencin (S/H, Sample and Hold). Material y Equipo 1 C.I. LM555 1 C.I. LM741 1 C.I. CD4016 (CMOS) Switch Bidireccional. 1 C.I. CD4069 (CMOS) Inversor Lgico. 2 Resistencias de 100 a W. 1 Resistencia de 0.27 k a W. 1 Resistencia de 1 k a W.
Prctica 1 Muestreadores y Retenedores

Estos dos circuitos integrados son de tecnologa CMOS y debern ser manejados con las precauciones necesarias para evitar que sufran daos.

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1 Resistencia de 2.2 k a W. 1 Potencimetro de 50 k. 1 Capacitor de 2.2 nF. 1 Capacitor de 1 nF. 1 Capacitor de 0.1 F. 2 Capacitores de 100uF electrolticos. 1 Fuente Bipolar. 1 Generador de funciones. 1 Osciloscopio. Procedimiento Experimental 1. El circuito de la figura 1.4 realiza la operacin de muestreo sobre la seal Ve(t) y genera una seal muestreada Ve*(t), este circuito consta de las siguientes partes: Generador de pulsos de muestreo. Inversor lgico. Interruptor analgico (switch bidireccional) controlado por pulsos. Implemente el sistema y prubelo por partes, verificando el correcto funcionamiento de cada una de ellas. Generador de pulsos de muestreo. (Terminal 3 del LM555) Inversor lgico. (Terminal 2 del CD4069) Interruptor analgico (switch bidireccional) controlado por pulsos. (Terminal 2 del CD4016)

2.

10V

10V

10V

Estos dos circuitos integrados son de tecnologa CMOS y debern ser manejados con las precauciones necesarias para evitar que sufran daos.

R1 2.2K U1 LM555 P1 50K 8 4 7 VCC R DIS Q 3

14

R4 1k

U2A CD4069 2

-10V

13

R2 0.1K

6 2

CV THR TR GND

5 1 1
14

U3A CD4016 2

C2 0.1uF

Ve*(t)

Ve(t)
C1 2.2nF

R5 0.27K

+ 10V

Figura 1.4 3. 4. Compruebe y analice el proceso de muestreo para diferentes seales de entrada, comenzando con una seal de tipo senoidal Ve(t) de 1 KHz. y una amplitud pico a pico de 10 V. Si se tienen seales con demasiado ruido inserte los capacitores electrolticos en ambas fuentes de voltaje, como se muestra en la figura 1.5.

Prctica 1 Muestreadores y Retenedores

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V1 +10Vdc C4 100uF

V2 -10Vdc C5 100uF

Figura 1.5 5. Mida el rango de frecuencias mnimo y mximo de la seal de salida del generador de pulsos variando el potencimetro P1. 6. Vare la frecuencia de la seal senoidal a un valor en el rango de 30KHz a 50KHz y observe el comportamiento simultneo de las seales de entrada Ve(t) y de salida Ve*(t), ajuste el valor de frecuencia para obtener un proceso de muestreo equivalente.(Aliasing o Seal de salida que no es muestreada adecuadamente debido a que no se toman las muestras necesarias para representarla). 7. Grafique las seales para cada punto y anote los rangos de funcionamiento de cada una de las etapas, es muy importante llegar a una conclusin prctica de porque con este tipo de circuito no se puede llegar a muestrear seales de cualquier frecuencia o amplitud. 8. Retire la resistencia R5 de 0.27K que est conectada a la terminal 2 del switch analgico, ya que afecta el comportamiento del circuito retenedor que se adicionar a la salida del muestreador. 9. Aada el circuito de la figura 1.6 a la salida del circuito de la figura 1.4, el cual realizar la funcin de retencin, que representa el segundo proceso que se debe aplicar a las seales analgicas para transformarlas a en seales digitales. 10. Anote los comentarios en cuanto a las formas obtenidas as como las grficas correspondientes, haciendo las pruebas tambin para diversos tipos de seales.

-10V

R6 0.1K

2 3

Ve*(t)
C3 1nF

Figura 1.6 Cuestionario 1. 2. 3. Explique detalladamente los pasos que se siguen en el proceso de muestreo peridico de una seal analgica. Investigue el teorema de Nyquist y el concepto de Aliasing y explique la relacin que tienen con respecto al muestreo de seales analgicas. Investigue de acuerdo al manual, cul? es la frecuencia mxima terica de la seal analgica que puede ser muestreada con este sistema, tomando en cuenta la frecuencia de los pulsos generados por el circuito LM555. Para este paso se deben calcular los parmetros de funcionamiento del circuito y obtener matemticamente el valor. Indique el tipo de retenedor empleado en la prctica (figura 1.6) y explique su funcionamiento a travs de la funcin de transferencia de dicho circuito.
4

4.

Prctica 1 Muestreadores y Retenedores

Vs(t)

+
U4 LM741 +10V

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5.

Explique de manera grfica lo que sucedera si la frecuencia de muestreo es elevada y la constante de tiempo RC del retenedor es mayor al periodo de muestreo T.

Prctica 1 Muestreadores y Retenedores

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Laboratorio de Control Digital

Prctica 2
Convertidor Analgico Digital Discreto
Tema 1.6. Efectos de cuantizacin y muestreo Objetivos El alumno construir un convertidor analgico digital de aproximaciones sucesivas con elementos discretos. El alumno analizar las caractersticas de funcionamiento y verificar los clculos tericos con mediciones sobre el circuito. El alumno generar la curva de cuantizacin prctica.

Introduccin El primer proceso que se realiza dentro de un sistema de control digital es el proceso de muestreo, el cual nos permite obtener los valores discretos de la seal analgica de entrada en los diferentes instantes indicados por el periodo de muestreo, pero dichos valores son an valores analgicos en amplitud aunque discretos en tiempo y no son directamente utilizables por una computadora digital, por lo tanto es necesario cuantizar dichos valores analgicos a travs de convertidores analgico digitales que transforman el valor analgico de entrada a un cdigo binario compatible con los sistemas digitales. Un convertidor analgico digital (CAD) procesa un voltaje analgico de entrada y despus de cierta cantidad de tiempo, denominado tiempo de conversin, produce un cdigo digital de salida con un determinado nmero de bits. Este proceso est sujeto a errores debido al mtodo de conversin, a los componentes empleados y a otras fuentes externas al proceso. El proceso de conversin A/D generalmente es ms complejo y tardado que el proceso de conversin D/A y para realizarlo se emplean varios mtodos entre los que podemos nombrar: aproximaciones sucesivas, rampa digital, rampa analgica, de rfaga y doble rampa como los ms usuales. El circuito implementado en la prctica realiza la conversin por el mtodo de aproximaciones sucesivas en forma analgica, empleando para ello circuitos comparadores de voltaje, mallas de resistencias e inversores lgicos. Material y Equipo 1 C.I. LM339 Comparadores de voltaje 1 C.I. CD4069 (MOS) Inversor Lgico 1 Transistor BC547 2 Resistencias de 39 K a W. 3 Resistencias de 22 K a W. 4 Resistencias de 10 K a W. 1 Resistencia de 5.6 K a W.
Prctica 2 Convertidor Analgico Digital Discreto 6

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4 Resistencias de 2.2 K a W. 4 Resistencias de 1K a W. 2 Potencimetros de 50 K 4 Leds 1 Fuente de voltaje 1 Multmetro Procedimiento Experimental 1. 2. Construya el circuito de la figura 2.1 alimentndolo con un voltaje aproximado de VCC = 10 V. Dicho valor ser modificado posteriormente a travs del procedimiento del inciso 2. Vare el voltaje de entrada analgico Ve(t), a travs del potencimetro P2, para que enciendan algunos o todos los leds. Reajuste el nivel de la fuente de voltaje VCC hasta obtener 8V en la salida de los inversores que tienen encendido el led. El reajuste de la fuente de voltaje VCC es muy importante debido a que representa el valor de voltaje mximo de conversin y debido a ello, este valor deber mantenerse fijo durante el desarrollo de la prctica, pues las mediciones y ajustes posteriores seran incorrectos si dicha fuente tuviera una variacin. Ajuste el voltaje de referencia Vref en el emisor del transistor BC547, a travs del potencimetro P1, hasta obtener 4 V., lo que representa la mitad del voltaje mximo de conversin. Ajuste el potencimetro P2 hasta obtener un voltaje de 4.7 V en la entrada Ve(t) y compruebe que el cdigo binario en las 4 salidas del circuito es (1001), tambin compruebe que los voltajes en las entradas positivas de los comparadores son 4 V., 6 V., 5 V. y 4.5 V., respectivamente a partir del comparador U1A. Anote las posibles variaciones de los niveles de voltaje, si las variaciones son grandes entonces existe un error en el armado del circuito. Genere la curva de cuantizacin (Ve(t) contra cdigo binario) variando el potencimetro P2 desde 0 V. hasta 8 V., indicando en una tabla el nivel de voltaje analgico de entrada Ve (t) y el correspondiente cdigo binario proporcionado por el circuito. Haga una grfica con las curvas de cuantizacin real e ideal y comente acerca de los errores que presenta el circuito con respecto a linealidad, exactitud y errores en el proceso de conversin.

3.

4. 5.

6.

7.

Prctica 2 Convertidor Analgico Digital Discreto

VCC

P1 50 K

Q1 BC 547

Vref
R11 5.6 K

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12

Figura 2.1

7 1 2 5

+ +
2 R17 22 K R13 1K 3 4 9 8 U5A 4069 U2B LM339 R12 1K U6B 4069 R16 10 K 4

14

Prctica 2 Convertidor Analgico Digital Discreto

R5 10 K R2 2.2 K R6 10 K R7 22 K R3 2.2 K R8 22 K R9 10 K R10 39 K R4 2.2 K

VCC

R1 2.2 K

+ -

14 U3C LM339

5 U6C 4069

6 R18 39 K R14 1K

11 10

U1A LM339

+ -

13 U4D LM339

9 U6D 4069

8 R15 1K

VCC

D1 A3

D2 A2

D3 A1

D4 A0

Ve (t)

P2 50 K

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Cuestionario 1. Realice el anlisis terico para obtener los voltajes en las entradas positivas de los comparadores cuando se desea convertir un voltaje de 2.9 V. y proporcione los cdigos binarios ideales para dicho valor. Que rango de cuantizacin y que error mximo tiene el convertidor implementado. Qu tiempo total requiere este sistema para realizar la conversin. Consultar manuales y anotar los tiempos de respuesta de cada uno de los circuitos que intervienen en el proceso, calculando posteriormente el tiempo total de conversin. Qu tiempo requerira un circuito similar al implementado si la conversin se realizara en 8 bits y comprelo con el tiempo de conversin de 2 convertidores analgico digitales comerciales de 8 bits. Anote sus comentarios con respecto a esta comparacin. Son iguales o diferentes los tiempos de conversin necesarios para convertir los voltajes de 1.5 V. y de 5.3 V., justifique su respuesta.

2. 3.

4.

5.

Prctica 2 Convertidor Analgico Digital Discreto

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Laboratorio de Control Digital

Prctica 3
Convertidor Analgico Digital Integrado
Tema 2.1. Discretizacin de sistemas continuos Objetivos El alumno comprobar experimentalmente el funcionamiento del convertidor analgico digital integrado ADC0804 que emplea el mtodo de conversin de aproximaciones sucesivas. El alumno construir una interfaz para medir temperatura, empleando el ADC0804 y el sensor de temperatura LM35D.

Introduccin Los convertidores analgicos digitales integrados emplean varios mtodos de conversin que presentan diferentes caractersticas: velocidad, precisin, rango de voltaje de entrada, nmero de bits, rango de cuantizacin y algunas otras. La seleccin del tipo de convertidor analgico digital para una cierta aplicacin, depende de muchos factores que hay que determinar a partir del sistema fsico. En esta prctica se comprobar el funcionamiento del convertidor ADC0804 y se implementar un circuito para medir temperatura. En la primera parte de la prctica solo se comprobar el funcionamiento correcto del convertidor y por lo tanto el voltaje de entrada Vin se proporcionar a travs del potencimetro P1. En la segunda parte el voltaje Vin se proporcionar a travs de un transductor de temperatura. La seal de temperatura que se va a medir debe sensarse a travs de un transductor (sensor de temperatura), el cual transforma la temperatura del sensor a un voltaje directamente proporcional y despus, a travs de un acondicionador de seal se ajustan las caractersticas elctricas (nivel de voltaje, corriente, impedancia, etc.), para poder procesar la informacin analgica y convertirla a un cdigo binario. Este proceso se representa en la figura 3.1.
Seal Analgica (Voltaje) Transductor (Sensor de Temperatura) Acondicionador de Seal Seal Acondicionada (Voltaje) Convertidor Analgico Digital Seal Digital (Cdigo Binario)

Temperatura Sistema Fsico

Figura 3.1 El circuito transductor utilizado es el sensor de temperatura LM35D que tiene un factor de escala de 10mV / C y que acepta un rango de voltaje de alimentacin +Vs desde 4V hasta 20V. En la figura 3.2 se muestra su representacin esquemtica y su diagrama de conexin con vista inferior.

Prctica 3 Convertidor Analgico Digital Integrado

10

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Figura 3.2 Se desea que el sensor pueda medir una temperatura de 0C hasta 100C por lo tanto se tendr un rango de voltaje de 0V a 1000mV. Debido a que el convertidor se emplear con un voltaje de referencia mximo de 5V entonces se requiere que la seal del sensor se amplifique 5 veces para obtener un rango de 0V a 5V, lo que nos dar un cdigo binario de salida de 00000000 a 11111111 (0 a 255) de acuerdo a las siguiente relacin. 5 100 10 = = 5

Figura 3.3 El ajuste del voltaje de referencia del convertidor se realizar a travs de un divisor de voltaje que debe proporcionar la mitad del voltaje mximo de conversin, en este caso 2.5V. Material y Equipo 1 ADC0804 Convertidor Analgico Digital de Aproximaciones Sucesivas 1 LM35D Sensor de temperatura de precisin 1 LM358 Amplificador operacional de baja potencia 1 Resistencia de 82 a W. 8 Resistencias de 470 a W. 1 Resistencia de 1 K a W. 4 Resistencias de 10 K a W. 1 Resistencia de 39 K a W. 1 Resistencia de 100 K a W. 1 Potencimetros de 50 K 1 Capacitor de 1 F 2 Capacitor de 0.01 F 1 Capacitor de 220 pF 8 Leds 1 Fuente de voltaje 1 Generador de Funciones 1 Multmetro 1 Osciloscopio Procedimiento Experimental 1. 2. Implemente el circuito de la figura 3.4 (la referencia Vin indica el voltaje analgico que convertir el ADC0804). Verifique que en la terminal 9 se tenga un voltaje de 2.5 V, el cual representa la mitad del voltaje mximo de conversin y compruebe que existe una seal de reloj en la terminal 4.
11

Prctica 3 Convertidor Analgico Digital Integrado

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3. 4. 5. 6.

7.

Mida con el multmetro el voltaje en la terminal 6 del ADC0804, el cual representa el voltaje analgico de entrada Vin, que deseamos convertir a digital. Varie el voltaje analgico de entrada Vin, a travs del potencimetro P1, hasta que solo est encendido el bit menos significativo (LSB, pin 18), que corresponde al valor binario 0000 0001. Registre los valores del voltaje Vin correspondientes a los valores binarios de la tabla. Sustituya el potencimetro P1 por una seal triangular con una frecuencia de 1Hz (o menor) con una amplitud de 5Vpp y con un offset de 2.5V positivo (la seal debe ser positiva). Observe el comportamiento de los leds y anote sus comentarios. Repita la operacin para una seal cuadrada y una senoidal, todas con el mismo nivel de voltaje y offset.
5V

5V U1 ADC0804 6 +IN VCC/VREF DB0 DB1 DB2 DB3 DB4 DB5 DB6 DB7 WR INTR 20

C3 0.01uF

P1 50k

Vin

(R5 - R12) = 0.47K

18 17 16 15 14 13 12 11 3 5 5V D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D8 R1 100k

5V

9 19

VREF/2 CLKR CLKIN CS RD -IN AGND GND

R2 10k

R4 10k

4 1 2 7 8 10

R3 10k

C1 220pF

C2 0.01uF

Figura 3.4 Valor binario 0000 0001 0000 0010 0000 0011 0000 0100 0000 1000 0000 1111 0001 0000 0001 0001 0110 0001 1000 0000 1010 0000 1111 0000 1111 1100 1111 1101 1111 1110 1111 1111 Tabla 3.1
Prctica 3 Convertidor Analgico Digital Integrado 12

Vin

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2.

Sustituya el generador de funciones por el circuito de la figura 3.5, el cual proporcionar una seal de voltaje directamente proporcional a la temperatura medida por el sensor LM35 con una ganancia de 5.
R14 10k R15 39K R16 1k

10V 5V
8

2 LM35 +Vs Vout GND R13 0.082k 3

C4 1uF

Figura 3.5 3. Registre el valor binario mostrado en los leds (este valor corresponde al valor de la temperatura ambiente) y determine el valor correspondiente en C, utilizando el factor de escala, segn se explica en la introduccin. Tome 5 valores ms de temperatura de cualquier objeto y compruebe el comportamiento correcto del sensor de temperatura. Regstrelos y anote sus comentarios.

4.

Cuestionario 1. 2.
3.

Usando la tabla obtenida en el punto 4 del desarrollo, determine el rango de cuantizacin del convertidor, que es el valor de voltaje necesario para provocar el cambio en un bit. Determine el rango de cuantizacin terico y comprelo con el valor prctico, anote sus comentarios. De acuerdo a la variacin de los leds cuando se le aplica una seal triangular de baja frecuencia, se puede decir que el convertidor se comporta en forma lineal o no lineal.

Prctica 3 Convertidor Analgico Digital Integrado

1 + U2A LM358

Al pin 6 del ADC

13

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Laboratorio de Control Digital

Prctica 4
Convertidor Digital Analgico Integrado
Tema 4. Diseo de sistemas de control digital a partir de funciones de transferencia discretas Objetivos El alumno comprobar el funcionamiento de un convertidor digital analgico integrado que emplea el mtodo de conversin de red de escalera R-2R. El alumno emplear el convertidor digital analgico MC1408 para generar seales analgicas a partir de circuitos digitales.

Introduccin Un convertidor digital/analgico (CDA) es un dispositivo que transforma un dato binario de "n" bits en un voltaje analgico Vs(t), el cual es directamente proporcional a la entrada digital, la salida generalmente se obtiene a travs de una corriente que puede ser transformada posteriormente a voltaje. El voltaje analgico obtenido en la salida tiene la caracterstica de no ser continuo en amplitud pues su variacin se realiza en escalones discretos de voltaje debido a que la entrada digital solo tiene un nmero n finito de combinaciones para n bits con lo cual se tendrn a la salida 2 posibles valores analgicos de voltaje. Para realizar los procesos de conversin D/A se emplean una serie de mtodos que generalmente incluyen amplificadores operacionales para sumar voltajes o corrientes proporcionales a cada uno de los bits que conforman al nmero binario de entrada, es por eso que a estos mtodos se les denomina de corrientes o voltajes ponderados. Estos dispositivos de conversin D/A se emplean para interconectar a los sistemas digitales con los procesos reales que requieren seales analgicas para su funcionamiento. El convertidor digital analgico integrado que se emplear en esta prctica es el MC1408 que tiene un largo de palabra de 8 bits y emplea el mtodo de conversin de red de escalera R-2R con salida a travs de corriente. En la prctica se utilizar un circuito contador binario natural de 8 bits que proporcionar la entrada digital al convertidor y este generar una seal rampa negativa que se invertir a travs de un amplificador operacional convertidor de corriente a voltaje. Material y Equipo 1 C.I. MC1408 Convertidor Digital Analgico. 1 C.I. 74LS393. 1 C.I. LM741. 1 Resistencia de 4.7 K a W. 1 Resistencias de 1 K a W. 1 Potencimetro de 50 K.
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1 Capacitor de 1 nF. 1 Fuente bipolar. 1 Generador de Funciones 1 Osciloscopio. Agregue el material adicional para implementar los diseos. Procedimiento Experimental 1. 2. Implemente el circuito de la figura 4.1, observe que los niveles de voltaje positivo (+5V) y negativo (12V) aplicados al circuito son de diferente nivel. La seal de reloj (terminal 3 del contador), es una seal cuadrada de 10KHz, 5Vpp de amplitud y no debe tener parte negativa. Esto se puede lograr obteniendo dicha seal de la salida del generador de pulsos TTL o de la salida normal del generador de funciones pero agregndole un offset de 2.5V, para que siempre este sobre el nivel de tierra.
5V 5V
U1B 74LS393 Reloj 10KHz 14 13 12 7 VCC A CLR GND QA QB QC QD 11 10 9 8 13 LSB 12 11 10 9 8 7 6 5 14 15 R3 4.7 K

5V
U2 MC1408 V+ B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 VR+ VRVP1 50K R2 1K IOUT IOUT 4 2 2 3

5 Vpp

7
6 + U3 LM741

Vs(t)

CLR U1A 74LS393

QA QB QC QD

3 4 5 6

VLC COMP

1 16 C1 1 nF 3

-12V

MSB

5V

-12V

Figura 4.1 3. Pruebe el funcionamiento del circuito con una frecuencia de reloj de 10 KHz verificando: Funcionamiento del contador binario considerando que el bit del pin 12 es el menos significativo. La generacin de la seal diente de sierra positiva en la terminal 6 del Amplificador Operacional. Ajuste el potencimetro P1 hasta tener una amplitud de 4 V de voltaje pico, en la seal diente de sierra, como se muestra en la figura 4.2, si no se logra alcanzar el nivel de voltaje indicado, sustituya la resistencia de realimentacin del operacional para lograr obtener dicho valor.
4V

4.

2T

3T

4T

Figura 4.2 Seal Diente de Sierra 5. Disee o modifique el circuito de tal forma que el convertidor digital analgico genere una seal escalera como la mostrada en la figura 4.3 con una frecuencia de 100 Hz. y un voltaje pico a pico de 4 V. Adicione hardware si es necesario para llevar a cabo la generacin de dicha seal.
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4V

2T

3T

4T

Figura 4.3 Seal de Escalera Cuestionario 1. 2. 3. 4. 5. Explique el mtodo de conversin D/A denominado red de escalera R-2R. Es constante o variable el tiempo de conversin del circuito para diferentes valores de entrada digitales. Que rango de cuantizacin tiene el convertidor usado considerando los lmites de entrada digitales y el voltaje de salida del circuito. Explique que variaciones se deben hacer al circuito para generar una seal triangular. Explicar el diseo empleado para el inciso 5 del procedimiento experimental

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Prctica 5
Convertidor Analgico Digital con Realimentacin
Tema 5.3. Realimentacin de la salida Objetivos Construir un convertidor analgico digital realimentado, empleando un convertidor digital analgico. Comprender el funcionamiento de las etapas que lo componen.

Introduccin De entre los mtodos empleados para realizar la conversin A/D, uno de los ms comunes es el mtodo de rampa digital, el cual emplea un convertidor D/A que transforma el cdigo binario de salida de un contador en una rampa discreta que es realimentada hacia la entrada del circuito y comparada contra el voltaje analgico de entrada que se desea convertir.
Voltaje analgico

Cdigo Digital
Comparador de Nivel Sistema de Control de Paro del Contador Contador Binario de n bits

Generador de Rampa Discreta

Convertidor Digital Analgico de n bits

Figura 5.1 El circuito consta de un contador binario ascendente que genera una cuenta binaria con 2 combinaciones para "n" bits de conversin, en la realimentacin se cuenta con un convertidor D/A que convierte la cuenta binaria en una rampa discreta, la cual ser invertida y amplificada para acondicionarla al nivel adecuado y de acuerdo a los rangos mximos del voltaje de entrada que se va a convertir. A travs de un comparador se determina el instante en que la rampa discreta alcanza al nivel del voltaje de entrada analgico y produce un pulso bajo en su salida que inhibe a la compuerta lgica NAND evitando que la seal de reloj llegue al circuito de conteo y por lo tanto, el contador digital se detiene. El nmero digital presente en los leds de salida, representa el nmero de pulsos necesarios para que la rampa digital alcance el voltaje analgico de entrada y por lo tanto la conversin digital de dicho voltaje. Es importante hacer notar que una vez que se detiene el contador por la inhibicin del reloj, el contador deber inicializarse para poder realizar otra conversin puesto que la rampa deber comenzar nuevamente desde cero.
n

Prctica 5 Convertidor Analgico Digital con Realimentacin

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Material y Equipo 1 C.I. LM339 Comparador de Voltaje 1 C.I. MC1408 Convertidor Digital Analogico 1 C.I. LM741 Amplificador Operacional 1 C.I. 74LS393 Contador Binario 1 C.I. 74LS00 Compuerta NAND 12 Resistencias de 1 K a W. 1 Resistencia de valor definido por la ganancia del Amplificador Operacional (R4) aproximadamente 4.7K. 2 Potencimetros de 50 K. 1 Capacitor de 1 nF. 1 Push Button normalmente abierto 8 Leds. 1 Fuente de voltaje bipolar. 1 Generador de Funciones. 1 Osciloscopio. Procedimiento Experimental 1. 2. Implemente el circuito de la figura 5.2. Pruebe el funcionamiento del circuito por partes comenzando a partir de la compuerta NAND, para realizar estas pruebas elimine la conexin entre el comparador y la terminal 2 de la NAND, conecte la terminal 2 de la NAND a 5 V., y posteriormente compruebe: La operacin de la NAND como inversor. La operacin correcta del contador en forma ascendente. La generacin de la seal rampa discreta en la salida del LM741, ajustando el potencimetro P2 hasta obtener una seal rampa sin deformaciones, el nivel de voltaje de esta seal deber ajustarse a travs de R4 y P2 hasta obtener una seal rampa positiva con una amplitud de 10 V. La operacin del comparador para diferentes niveles de entrada en Ve (potencimetro P1), considerando un rango de 0 a 10 V. Finalmente reconecte la terminal 2 de la NAND a la salida del comprador. Pruebe el funcionamiento total del circuito. Genere la tabla y la curva de cuantizacin indicando el valor del voltaje de entrada analgico (Ve), el cdigo binario generado por el circuito y el cdigo terico. Obtenga 16 mediciones distribuidas en todo el rango de voltaje de entrada. Despus de tomar cada lectura borre la informacin de salida activando el SW1. Comente acerca de los errores que presenta el circuito en cuanto a linealidad, exactitud y errores del proceso de conversin.

3. 4.

5. 6.

Cuestionario 1. 2. 3. 4. 5. 6. Cul es el rango de cuantizacin y el error mximo que puede presentarse en este circuito. Explique el comportamiento del tiempo de conversin que emplea este circuito Cul es el tiempo mnimo y el tiempo mximo que empleara el sistema de la figura 5.2 para realizar la conversin. Indique 2 formas con las cuales se puede reducir el tiempo promedio de conversin del circuito. Que sucedera si el voltaje de entrada fuera mayor que el voltaje mximo alcanzado por la rampa discreta. Qu pasara si el voltaje de entrada fuera una seal senoidal en lugar de ser un voltaje constante.

Prctica 5 Convertidor Analgico Digital con Realimentacin

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15V

15V

5V 5V 5V

R1 1k
3

50K 1 3 1 12 CLR GND U4A LM339

7

Reloj (100 KHz)

U1B 14 13 VCC A QA QB QC QD 74393 2 7

14

P1 7 + 12

U5A 74LS00

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11 10 9 8

5V
U1A R9 SW1 1k 4 6 5 2 CLR U5B A 1 74393 3 4 5 6 QA QB QC QD

6 3

-15V

Figura 5.2

Prctica 5 Convertidor Analgico Digital con Realimentacin

R4 aproximadamente 4.7k 15V

U3 LM741 2 74LS00 4 2 1

0 = Conversion 1= Lim piar dato

IOUT IOUT VLC V+ 13

5V

5V
P2 50k R3 1k 14 15 16 R2 1k

VR+ VRCOMP U2 MC1408

B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 V-

12 11 10 9 8 7 6 5 3

R5 - R12 1k

C1 1nF

D1 - D7

-15V

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Prctica 6
Contador Infrarrojo
Tema 6.4. Ejemplos de aplicacin Objetivos El alumno implementar un dispositivo de deteccin y conteo haciendo uso de dispositivos emisores y receptores de luz infrarroja. El alumno conocer dispositivos opto electrnicos que son empleados en sistemas de control para deteccin o aislamiento.

Introduccin Los fototransistores al igual que los diodos de emisin IR son dispositivos de estado slido que operan mediante un haz de flujo radiante, donde el diodo IR al ser polarizado directamente radia energa en forma de fotones en una frecuencia dependiente del material utilizado en la fabricacin del dispositivo, para el caso de la prctica, en el rango de las frecuencias de la luz infrarroja. El fototransistor que sirve de receptor, est formado por una unin p-n colector- base, que es fotosensitiva en el rango de las frecuencias de la luz infrarroja y a travs de la cual genera una corriente proporcional a la incidencia de luz. Algunas reas de aplicacin de los diodos infrarrojos y los fototransistores incluyen lectura de tarjetas, controles de iluminacin, indicadores de nivel, aislamiento ptico, sensores de velocidad, telemetra, etc. Material y Equipo 1 Led IR. Diodo emisor de luz infrarroja IR333C 1 Fototransistor PT331C 1 C.I. 74LS08 Compuerta lgica AND 1 C.I. 74LS14 Inversor Schimth Trigger 1 C.I. 74LS32 Compuerta lgica OR 2 C.I. 74LS48 Decodificador BCD 7 segmentos 1 C.I. 74LS393 Contador digital de 8 bits 2 Display de 7 segmentos de ctodo comn 1 Resistencia de 100 a W 1 Resistencia de 470 a W 1 Resistencia de 1 K a W 1 Resistencia de 10 K a W 1 Switch Push Button 1 Fuente de voltaje 1 Osciloscopio Nota: Si se dispone de displays de 7 segmentos de nodo comn, entonces se pueden sustituir los C.I 74LS48 por C.I. 74LS47

Prctica 6 Contador Infrarrojo

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1.

Prctica 6 Contador Infrarrojo

R2 10k 5V U6A 1 Q1 PT331C 74LS14 U3A 14 1 3 3 2 74LS32 74LS08 4 5 3 U3B 4 U5B U6B 4 6 6 5 74LS32 74LS08 5 12 4 13 74LS14 5V U2 2 2 7 U4A U5A 1 1 2 4 5 3 13 12 11 10 9 15 14 R4 0.1k U9 Display 7 U1 5V U8 Display 7 7 1 2 6 74LS48 BI OA RBI OB LT OC OD A OE B OF C OG D 74LS393 3 VCC QA 4 QB 5 A QC 6 CLR QD GND 7 6 4 2 1 9 10 3 8 a b c d e f g CC CC2 dp 5 13 12 11 10 9 15 14 7 1 2 6 BI OA RBI OB LT OC OD A OE B OF C OG D 74LS393 11 QA 10 QB 9 A QC 8 CLR QD 74LS48 R5 0.1k 7 6 4 2 1 9 10 3 8 a b c d e f g CC CC2 dp 5

Procedimiento Experimental

5V

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R1 0.47k

D1 IR IR333C

Figura 6.1

5V

R3 1k

U6B

SW1 Reset

Arme el circuito mostrado en la figura 6.1 alimentndolo con un voltaje de 5VCD. Asegrese que la orientacin del led IR est en lnea directa con el fototransistor y que no exista ningn elemento que pudiera obstruir el haz de luz infrarroja.

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Figura 6.2 Transistor Infrarrojo PT331C

Figura 6.3 Display de 7 segmentos ctodo comn

Figura 6.4 LED Infrarrojo IR333C 2. 3. 4. 5. 6. Compruebe que las conexiones del fototransistor, el diodo infrarrojo y de los display son correctas basndose en los diagramas de las figuras 6.2, 6.3 y 6.4. Desconecte las lneas que van de la salida del fototransistor (colector) hacia el pin 5 de la compuerta 74LS14 y del pin 6 de la misma a la entrada de reloj del contador. Conecte en la entrada del circuito contador una seal de reloj digital con una frecuencia de 5Hz y compruebe el correcto funcionamiento del circuito. Aplique una seal de reset. Conecte de forma directa la salida del fototransistor a la entrada del circuito contador. Utilice uno de los canales del osciloscopio en acoplo de CD para ver la salida del fototransistor y ajuste el tiempo por divisin del osciloscopio a un valor alrededor de 500ms. Utilizando una tarjeta o el dedo interrumpa el haz infrarrojo en varias ocasiones y observe y dibuje la seal de salida del fototransistor. Tambin comente sus observaciones acerca del comportamiento de los displays. Restituya la compuerta lgica de modo que se tenga el circuito original. Conecte los canales del osciloscopio a la salida del fototransistor y a la salida de la compuerta (pin 6). Repita el punto 6 del desarrollo observando las seales en los dos canales del osciloscopio. No olvide anotar sus comentarios de lo observado en el osciloscopio y del comportamiento del display.

7.

Cuestionario 1. En base a sus observaciones de la prctica, explique cul es la funcin del C.I. Schmitt Trigger y si es posible omitirlo del diseo.

Prctica 6 Contador Infrarrojo

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2. 3.

Describa el funcionamiento del fototransistor y las regiones de operacin en las que se encuentra al cambiar de estado. Describa en forma detallada el funcionamiento del circuito y sugiera alguna aplicacin prctica de este.

Prctica 6 Contador Infrarrojo

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Prctica 7
Motores de Pasos
Tema 6.4. Ejemplos de aplicacin Objetivos Controlar la velocidad, sentido de giro y posicin angular de un motor de pasos empleando sistemas de control digital.

Introduccin El motor de pasos es un dispositivo capaz de transformar pulsos elctricos digitales en un movimiento rotacional discreto de su eje, por cada pulso insertado el motor gira un ngulo fijo, establecido por el nmero de bobinas del estator, el tipo de motor y la secuencia de alimentacin de dichas bobinas.

Figura 7.1 El ngulo de rotacin del eje, es directamente proporcional al nmero de pulsos insertados a las bobinas y la velocidad de rotacin es dependiente de la frecuencia de dichos pulsos .Los motores por pasos son simples de operar en una configuracin de lazo abierto y debido a su tamao proporcionan un excelente torque a baja velocidad . El resultado de este movimiento es un posicionamiento preciso y confiable ya que hay una relacin directa entre el nmero de pulsos insertados y el ngulo de giro del motor. En los sistemas de control moderno se presentan a menudo movimientos de tipo incremental, por esto los motores de pasos se han convertido en elementos de accin importantes y en la actualidad podemos encontrar estos motores en unidades de disco flexible, unidades de disco duro, impresoras, en gran variedad de mquinas herramientas y son dispositivos fundamentales para proporcionar movimiento a los robots. Un motor de pasos puede ser comparado con una serie de electromagnetos o solenoides dispuestos en crculo como se muestra en la figura 7.2. Cuando se energizan los electromagnetos secuencialmente, se crea un campo magntico que ocasiona una reaccin de orientacin del rotor con los polos del electroimn, lo cual hace girar al rotor en el sentido de la activacin de los campos magnticos hasta alcanzar una posicin de alineacin con el campo magntico generado, permaneciendo en la posicin de alineacin hasta que se active otro campo magntico adyacente.
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Este tipo de motores tiene un ngulo de paso, el cual est determinado por el fabricante y nos indica cual va a ser el desplazamiento angular del rotor al aplicarle un pulso, los ngulos de paso ms comunes van desde 0.9 por pulso hasta 15 por pulso en los motores ms simples. En nuestro caso el motor utilizado tiene un ngulo de paso de 15 por pulso, es decir que es necesario dar 24 pulsos para tener una revolucin completa.
N Bobinas del Estator

Rotor Pulso de Alimentacin

Figura 7.2 Material y Equipo 3 Resistencias de 56 a W. 3 Diodos 1N4001 3 Transistores TIP31A 1 Motor de pasos. Elementos necesarios para la implementacin del diseo. 1 Fuente de voltaje. 1 Osciloscopio. Procedimiento Experimental 1.

Disear un circuito que genere una secuencia como la mostrada en la figura 7.3 y conectarlo a la etapa de potencia del motor de pasos figura 7.4, para hacer girar al motor de manera continua. Para la implementacin de este diseo se pueden usar circuitos secuenciales individuales (Flip - Flops) o circuitos integrados de cualquier tipo.

Los niveles de voltaje son TTL. V FASE 1 FASE 2 FASE 3

t
Figura 7.3

Prctica 7 Motores de Pasos

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2. 3. 4.

Implementar la etapa de potencia mostrada en la figura 7.4, la cual sirve para proporcionar corriente a las bobinas del motor de pasos a partir de las seales digitales de baja potencia. Modificar el circuito para que el motor gire solamente una vuelta completa (24 pulsos) cuando se le indique a travs de una seal de inicio. Entregar la informacin correspondiente al diseo, implementacin, material y pruebas realizadas sobre los circuitos diseados.
+8V Conectar al Motor de Pasos Cable Negro

Conectar al Circuito de Control

R1 Q1

D1 D1N4001

Cable Naranja

FASE 1

56

TIP31

D2 D1N4001

R2

Q2

Cable Rojo

FASE 2

56

TIP31

D3 D1N4001

R3

Q3

Cable Caf

FASE 3

56

TIP31

Figura 7.4 Cuestionario 1. En forma de bloque explique los elementos bsicos que debe tener un circuito de control que permita al usuario establecer el nmero de pulsos especfico que desee hacer girar al motor, esto es los elementos para construir un controlador de posicin angular. Investigar en los manuales de circuitos integrados lineales de diversos fabricantes, un circuito que realice la funcin de controlador de motor de pasos e incluir en el reporte copias de las especificaciones. Investigue los diferentes tipos de motores de pasos, indicando sus caractersticas y su forma de funcionamiento.

2.

3.

Prctica 7 Motores de Pasos

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